RAPID：机器人代理编程演示

编码代理在解决复杂的编程问题方面取得了巨大的成功。为了充分利用机器人系统的潜力，这项工作引入了机器人代理编程演示（RAPID），它可以在单个视觉人类演示的情况下自动生成、验证和完善机器人程序。代码细化的迭代代理循环需要几个关键要素：（i）可测试的任务规范，（ii）用于机器人执行的动作原语，以及（iii）用于程序执行和验证的交互式环境。 RAPID 自动从演示中推断出所有三个。为了使生成的程序在演示设置之外可重用，RAPID 使用以对象为中心的关系程序表示，该表示侧重于演示策略的底层结构而不是特定运动本身：它将动作基元表示为实现对象级运动效果的轨迹优化程序，同时通过在运行时捕获场景特定几何图形的关系约束来组合它们。我们在 LIBERO-Pro 基准测试中对八个具有挑战性的接触丰富的非抓取操作任务以及一般抓取操作任务进行模拟评估 RAPID。我们还成功地将其部署在真正的弗兰卡手臂上，并对所有八项非复杂任务进行了评估。在所有实验中，RAPID 都表现出了强大的性能，具有对物体姿态、形状、材料和环境的泛化能力。网站：此 https URL。