地下采矿环境中异构机器人协作的空间感知

废弃地下矿井深层矿藏的自主开采从根本上来说是一个多智能体集成问题。没有任何一个平台能够同时提供穿越数公里退化矿坑的机动性和表征矿体所需的传感有效载荷。本文介绍了在 PERSEPHONE 自主采矿任务中桥接两个异构Agent的机载感知管道。它由一个轻量级的 Explorer 机器人组成，它可以绘制未知矿山的地图，并通过运行零镜头视觉语言语义分割堆栈（直接根据自然语言提示检测矿藏）来生成检查目标的 3D 场景图。然后，地图和图表被交给第二个检查机器人，该机器人携带先进的传感有效载荷，并使用它们来规划近距离检查视点。我们详细介绍了完整的流程，重点是几何抽象，将原始检测转化为可操作的检查目标，涵盖每个视图边界框生成、跨视图框合并、平面拟合和多边形提取，并且我们报告了在地下测试设施和活跃菱镁矿矿中进行的广泛现场验证，涵盖了现实、感知退化条件下的铁矿和菱镁矿矿化。