RoboFin3D：机器人表面精加工的仿真平台

研磨和打磨是工业机器人表面精加工的基本工艺。然而，物理试验成本昂贵且消耗工件，使得可重复的实验变得困难。我们推出 RoboFin3D，这是一个基于 Isaac Sim 和牛顿物理引擎构建的模拟到真实平台，它为廉价且可重复的机器人表面精加工实验提供基于物理的研磨和打磨模拟。 RoboFin3D 利用有符号距离场 (SDF) 对工件不断变化的几何形状进行建模，从而无需中间网格即可实现接触计算、实时更新和渲染。它还使用单独的表面场来模拟打磨过程中逐渐发生的表面外观变化。我们还引入了焊接采样模块 WeldGen，可在 8,918 个真实工件网格上生成焊缝，以提供多样化的模拟资产。模拟参数根据真实实验结果进行校准，我们的评估证明了我们的模拟对现实世界的保真度。我们还证明了模拟生成的数据可用于提高感知模型的性能。 SAM2 的仅模拟微调将未打磨区域分割的 IoU 从 77.15% 提高到 84.47%，而综合训练和真实训练达到 97.41%。