Fiatlux：人形爬梯和灯泡更换的长期基准

现有基准将桌面操作、平地家庭活动或人形运动和操作作为单独的任务组进行评估；在一次长视距事件中，没有人能够在脆弱的有效载荷上实现垂直机动性和灵巧工作。我们推出 Fiatlux，这是一个基于 NVIDIA Isaac Lab 构建的灯泡替代基准测试。在一集中，Unitree G1 人形机器人将梯子放在天花板或墙壁固定装置下，爬上去，将插座中的用过的灯泡换成新的，然后将用过的灯泡留在处置箱中。我们将情节分解为十二个子任务环境，并在难度加权门上评分。目标是成功更换，新鲜的灯泡就位，用过的灯泡处理掉，没有掉落，并且脆弱性不会被跨越。未达标的运行可以获得部分学分。观察分为标准模式（物理机器人可以感知或估计的信号）和特权模式（精确的模拟器状态）。我们指定评估协议并提供涵盖 RSL-RL PPO、零样本 NVIDIA GR00T N1.7 视觉语言动作 (VLA) 模型和全身控制器的参考基准实现。此外，我们还提供用于指定和检查成功门的遥控录音。基准代码和远程操作记录可在 fiatlux-bench.github.io 上获取。