GRC-Pose：无先验 6D 物体姿态跟踪的生成-重建对应关系

无先验 6D 物体姿态跟踪旨在从单个 RGB 视频中恢复未见过物体的轨迹，无需特定于物体的 CAD 模型、姿势参考图像或姿势注释。几何基础模型提供了互补的以对象为中心和以场景为中心的线索，但 SAM3D CAD 通过任意对象局部表面参数化进行索引，而重建证据则在具有部分表面覆盖的特定于序列的世界框架中表示。为了利用这种互补性，我们将跟踪制定为生成重建对应关系，并引入 GRC-Pose，这是一种基于对应关系的框架，它将学习到的对应预测与稳健的姿态估计相结合。具体来说，GeoCorr-Matcher 估计每个候选姿势的加权对象场景对应关系和每次匹配的不确定性。 FGH-Solver 通过多个稳健的几何估计器和序列级后验推理来整合这些匹配，而后验门控存储器则通过遮挡和视点变化仅保留内点支持的观察结果。广泛的评估表明，借助 SAM3D CAD，GRC-Pose 在 HOT3D 上实现了最先进的平均召回率和运动保留，后者比现有技术提高了 58%。在 YCBInEOAT 和 LINEMOD 等经典基准测试中，它仍然具有很强的竞争力。