有界保真模拟演示阶段：用于治理基准的 Mocap 切换

模拟真实研究将物理保真度作为主要目标：模拟器的评判标准是它们再现现实世界接触动力学的接近程度。对于 LLM 驱动机器人的治理基准测试，模拟器表明准入/策略/合同/审计管道行为正确，对象切换（抓取、携带、放置）时的接触保真度成为一种负担：接触力集成噪声会注入审计链分歧，而审计链分歧在结构上与所测试的治理属性无关。我们提出了有限保真模拟演示阶段，这是一种设计模式，可以在明确括号内的切换包络内抑制接触物理，同时在其他地方保留完整的动态。该构造使用 MuJoCo 的 mocap-body 原语，该原语由 220 行 Python 适配器驱动，治理桥通过结构化意图调用该适配器。我们将审计链稳定性形式化为重播中哈希事件日志的字节相等性，并确定了暗示它的两个结构包络属性。在每个姿势 N=1000 次重放中，动作捕捉变体会生成一个不同的审计链哈希（1000/1000 字节相同；Wilson 95% CI [0.997, 1.000]）；接触力基线产生 584 个不同的哈希值（993/1000 发散；CI [0.987, 0.998]）。时间步长扫描（1、2、5、10 毫秒）显示差异是结构性的，而不是调整假象：它在每个时间步长都保持在 0.985。包络边缘定时抖动（+/-10 个模拟步骤，1,400 次重播）产生 0 发散，并且审核链在 {1,2,3} 个顺序传递对象（1,500 次重播）中的 K 中保持字节相等，每次拾取和放置开销均为次线性。该模式为基准设计者提供了审计链的可重复性，工程成本接近于零；我们还绘制了它有害的地方（模拟到真实的验证、政策训练、接触丰富的任务），这样它就不会被错误部署。