世界行动模型的完成意识指南

世界动作模型（WAM）预测视觉未来和机器人动作，但它们仍然容易受到任务不完整想象的影响，其中合理的、动作一致的预测忽略了任务完成所需的过渡。在本文中，我们表明这种失败并不是世界模型主干所固有的，而是在适应短块控制时出现的，短块控制可能会反复支持合理的局部延续而不是完成任务的转换。为了解决这个问题，我们引入了完成感知指导（CAG），这是一种无需训练的采样方法，可以指导生成任务完成。在代表性的 WAM 中，CAG 将 RoboTwin 2.0 子集的成功率从 64% 提高到 70%，将零样本模拟的成功率从 69% 提高到 75%，同时将任务不完整的想象从 79% 降低到 40%。