论文
CLoSeR：关闭长上下文流重建的循环
CLoSeR: Closing the Loop for Long-Context Streaming Reconstruction
摘要
前馈基础模型最近表现出了卓越的 3D 重建能力。然而，由于误差累积，现有模型在长上下文流重建中表现出较大的跟踪漂移。在本文中，我们通过流式重建基础模型重新审视闭环，以实现精确、无漂移的公里级重建。具体来说，我们的方法通过全局描述符检索来检测循环候选者，并构造循环条件窗口来估计循环帧之间的相对姿势。考虑到我们采用的流式重建主干网产生了全局一致的尺度，我们利用顺序和闭环约束优化了 SE(3) 流形上的所有帧位姿，避免了先前工作中使用的 Sim(3) 或更高维 SL(4) 流形上的位姿图优化。大量的实验表明，我们的方法减少了漂移，并在公里级序列上产生了一致的几何形状，显着优于现有技术。代码可在 https://github.com/MoyangLi00/CLoSeR.git. 获取