AdaTempo：从演示学习共享相对节奏

经模仿学习训练的视觉运动策略常继承遥操作演示不必要地慢的时序。但均匀加速不可靠——操作任务的不同阶段对加速的容忍不同。我们提出AdaTempo，自监督方法利用演示中的共享相对节奏结构加速视觉运动策略：建立相位对应、把对齐的相对节奏聚合成共识，并映射为连续加速曲线，用于把演示重采样为加速的训练轨迹。在重采样轨迹上训练ACT或Diffusion Policy等标准策略可直接把期望节奏嵌入学得行为，无需运行时节奏选择或在线重定时。大量评估显示AdaTempo实现至多3.57倍加速，相比原策略与代表性加速基线取得更强的成功-速度权衡。