VISTA：等变视触觉扩散策略

接触密集操作的模仿学习需要昂贵难得的高质量专家数据，这使学习样本高效的策略成为关键问题。为此我们提出VISTA——面向数据高效接触密集模仿学习的工作区级等变视触觉扩散策略：把视觉与触觉观测投影为球面token，经置换等变球面融合把触觉接触线索注入视觉球面方向，并用末端执行器朝向旋转融合后的调和表示；所得表示条件化等变扩散策略以预测空间一致的动作。仿真与真实机器人设置的大量实验显示VISTA相对强视触觉模仿基线大幅改善数据效率。代码/项目页：https://vista-paper.github.io/。