CORNAV：活跃工地的施工感知机器人导航

建筑业面临持续的劳动力短缺、每年使全球经济损失超1.6万亿美元的低生产率、以及主要行业中最高的受伤率之一。这些因素推动使用自主机器人以改善效率与工人安全。但既有语言接地导航系统仅依赖语义场景理解，无法获得建筑图纸、演进的工作日程与安全约束等施工特有上下文——因此对永久建筑特征的定位不可靠，无法在活跃工地安全导航。我们提出CORNAV——以2D CAD图纸与项目日程运作、无需建筑信息模型（BIM）的蓝图接地、日程感知导航框架：CORNAV把建筑蓝图对齐到分层开放词汇3D场景图以接地对象查询，把项目日程转换为时变导航约束，并经LLM安全模块验证请求——在规划前升级危险区域。A*规划器随后强制执行强制排除区并优先避开更高风险区域。跨一个室内办公室与一个真实工地：蓝图接地使任务成功较纯语义检索从13.0%升至72.2%，日程感知消除全部硬区违规，安全模块正确拒绝因项目日程标注错误产生的危险请求。