Odyssey：具有明确导航路线的长视野现实世界驾驶的闭环基准

端到端驾驶的闭环评估需要连续的执行轨迹，以揭示早期决策如何影响后续驾驶。然而，现有的基准仅评估较短的部分，无法捕捉后续的后果。不明确的方向命令也会模糊预期的导航目标。我们推出了 Odyssey，这是一种长视野驾驶闭环基准测试，包含 100 个场景，每个场景均根据 100 秒的 nuPlan 驾驶日志重建，以保留导航操作和交通交互的背景。为了提供一致的导航目标，Odyssey 用明确的标准定义 (SD) 地图路线取代了方向命令，这些路线指定了要遵循的道路，而基于传感器的规划则确定本地驾驶操作。在这些执行轨迹中，3DGS 渲染图像的基于扩散的细化减少了沿着自我轨迹的渲染伪影。为了评估规划人员如何有效地遵循这些路线并为即将到来的演习做好准备，我们引入了 SD 路线合规性和车道变更前评分。这些评估得到 RouteDS 的补充，RouteDS 通过对 SD 路线偏差和失败的车道准备进行处罚来扩展驾驶分数。我们采用最先进的规划器，包括视觉语言动作（VLA）模型，并使用这些指标评估其导航性能。 Odyssey 强调了端到端驾驶的路线表示和集成中的悬而未决的问题。基准代码和改编基线将公开发布。