HygieneRoboBench：家用机器人卫生规划评测

摘要

接触受污染的物体可能会通过家用机器人的抓手、工具和共享表面传播危险，而新的接触可能会使现有计划变得不安全。现有的基准没有共同评估规划者如何从接触历史中识别卫生风险，并在新的接触事件发生后规划安全的延续。规划者必须在时间和资源限制内完成此任务，同时尊重用户优先级。我们引入了 HygieneRoboBench，它包含 134 个任务系列的 624 个实例，用于根据给定的执行历史评估家庭任务的安全解决情况。任务通过两个夹具和共享对象捕获污染、处理成本和用户优先级。我们将受控历史、概况和事件比较与独立计划评估相结合。这些评估安全解决方案、用户优先级下的成本效率以及对联系事件的响应。对基于 LLM 和符号规划器的评估表明，安全完成任务并不能保证用户优先级下的执行成本最低。为了解决这个问题，我们引入了 Hygiene-NSP。它结合了基于 LLM 的接地、接触历史重建和 CP-SAT，根据用户优先级共同规划卫生治疗和任务执行。 Hygiene-NSP 的安全分辨率和最佳安全分辨率分别为 94.4% 和 90.4%。这两个比率都高于在完整数据集上评估的基线规划者的比率。项目页面：https://euron-zc.github.io/HygieneRoboBench/.

HygieneRoboBench：家用机器人卫生规划评测：论文原图 — 图 2：数据集构建。 (a) 家庭活动和卫生指导提供建设投入。 (b) 五个共享注册表定义任务、卫生、事件、资源和用户优先级规范。 (c)情节构建器将基本任务与联系历史、用户优先级、事件信息和适用的共享定义相结合，以在任务族内构建受控实例。验证程序将匹配条件检查、参考验证、独立重播和数据集准入的人工审查进行分组。