PhoneBot：复用智能手机搭建低成本开放人形交互平台

摘要

人形机器人在教育和研究中的采用仍然受到硬件成本高、传感系统复杂和计算量大的限制。本文介绍了 PhoneBot，这是一个低成本、开源的人形机器人平台，它将商用智能手机重新用作其主要传感和计算单元。通过使用智能手机的集成惯性测量单元 (IMU)、摄像头、无线连接和板载处理功能，PhoneBot 降低了硬件成本并简化了系统架构。该机器人将由 13 个低成本执行器驱动的模块化下半身结构与安装在躯干上的智能手机相结合，支持感知、控制计算和用户交互。我们描述了支持稳定运动和功能的机械设计、软件架构和实时通信框架，包括基于视觉的人类跟随、对话交互、拍摄和移动远程呈现。实验评估证明了可靠的行走、感知驱动的交互以及使用现成的消费者智能手机的简单部署。凭借完全开源的硬件和软件设计，PhoneBot 为教育、研究和快速原型设计提供了一个经济实惠、可复制的平台。更多详情请参见https://phonebot.dev.

PhoneBot：复用智能手机搭建低成本开放人形交互平台：论文原图 — 图 1：PhoneBot 是一个用于双足机器人研究的开源平台，它使用商用智能手机作为其机载计算机，以降低硬件成本并简化系统架构。