ActiveLang：以语义不确定性引导开放词汇3D建图

随着机器人越来越多地帮助人类完成各种任务，它们需要对周围环境进行几何和语义理解。此外，机器人经常在不熟悉的环境中运行并在事先不了解相关概念的情况下承担新任务。这激发了语言注释的 3D 地图，支持开放词汇场景理解和人机交互。我们介绍了 ActiveLang，一个用于主动开放词汇 3D 映射和语义不确定性引导探索的自治系统。 ActiveLang 在紧凑的双高斯表示上执行在线语言特征自适应，以适度的内存开销联合重建场景几何、外观和开放词汇语义。其规划器有效地选择信息丰富的视点，从而能够以更少的观测值和更低的计算成本实现有效的绘图。 Replica 和 ScanNet++ 上的实验证明了 2D 和 3D 开放词汇分割相对于在线和离线基线的显着改进，强调主动探索场景可以更有效地构建语言注释的 3D 地图。