论文

演示 Arena 5.0：用于社交导航开发和基准测试的逼真 ROS2 模拟框架

Demonstrating Arena 5.0: A Photorealistic ROS2 Simulation Framework for Developing and Benchmarking Social Navigation

Volodymyr Shcherbyna, Linh Kästner, Duc Anh Do, Hoang Tung, Huu Giang Nguyen, Maximilian Ho-Kyoung Schreff, Tim Seeger, Eva Wiese, Ahmed Martban, Huajian Zeng, An Tran, Nguyen Quoc Hung, Jonas Kreutz, Vu Thanh Lam, Ton Manh Kien, Harold Soh来源日期：2026.10.09

应用与实践模型训练监督微调与指令调优合成数据机器人

摘要

在我们之前工作奠定的基础上，本文介绍了 Arena 5.0，这是我们机器人社交导航开发和基准测试框架的第五次迭代。 Arena 5.0 提供了三个主要贡献： 1）完全集成 NVIDIA Isaac Gym，实现逼真的模拟和更高效的训练。它将 Isaac Gym 无缝整合到 Arena 平台中，允许使用现有模块，例如随机环境生成、评估工具、ROS2 支持以及 Isaac Gym 内规划器、机器人模型和 API 的集成。 2) 最先进的社交导航策略的综合基准，在不同难度级别的各种生成和定制的世界和场景上进行评估。这些基准使用各种社交导航指标对导航规划者进行详细评估。 3）广泛的场景生成和任务规划模块，用于改进和可定制的社交导航场景的生成，例如紧急情况和救援情况。平台表现通过生成上述基准和全面的用户研究进行评估，证明与以前的版本相比，可用性和效率有了显着改进。 Arena 5.0 是开源的，可通过 https://github.com/Arena-Rosnav. 获取